모든 명령법은 가언적(조건적)이거나 아니면 정언적(무조건적) 형식을 취한다. 가언적 명령법은 우리가 원하는 (또는 원하는 것이 가능한) 어떤 것을 이루기 위해서 우리가 반드시 해야 하는 행위가 무엇인지를 보여주는 명령법이다. 정언적 명령법은 어떤 행위를 다른 목적에 관계없이 그 자체로 필연적으로 해야 하는 것으로 생각하는 명령법일 것이다.
모든 실천적 법칙은 어떤 가능한 행위를 선한 것으로 표상하며, 따라서 이성에 근거하여 행위 하는 주체에게 이 행위를 필연적인 것으로 표상한다. 따라서 모든 명령법은 어떤 의미에서든 선한 의지의 원칙에 따라 필연적인 행위를 규정하는 공식들이다. 만약 그 행위가 단지 다른 어떤 것을 위한 수단으로서 선하다면 그 명령법은 가언적이다. 그러나 만약 그 행위가 그 자체로 선하고, 따라서 이성을 따르는 의지에 있어서 그 의지의 원칙으로서 필연적인 것으로 제시된다면 그 명령법은 정언적이다.
내가 가언적 명령법 일반에 대하여 생각할 때, 나에게 그 명령법의 조건이 주어지기까지는 나는 그것이 무엇을 포함하게 될지 미리 알지 못한다. 그러나 정언적 명령법을 생각할 때, 나는 그것이 무엇을 포함할지를 바로 알 수 있다. 왜냐하면 정언적 명령법은 법칙과 이 법칙을 따르라고 하는 준칙의 필연성만을 담고 있지만, 그 법칙은 자신을 제한할 조건을 전혀 담고 있지 않으므로, 남아 있는 것은 행위의 준칙이 일치해야 할 법칙의 보편성뿐이기 때문이다. 이 일치만이 정언적 명령법에서 진정 필연적인 것으로 표상된다.
그러므로 정언적 명령법은 단 하나뿐인데, 그 준칙을 통해서 네가 그것을 동시에 보편적인 법칙이 될 것을 원할 수 있는 그런 준칙에 따라서만 행위 하라는 것이다.